CANNY 5.3 MD1. Драйвер CAN
Общее описание
Два специальных внешних вывода 4-контактного разъема контроллера CANNY 5.3 MD1, CAN-H и CAN-L, предназначены для подключения к цифровой информационной шине CAN.
Регистры драйвера
Ниже приведено описание допустимых значений регистров управления работой драйвера CAN.
Регистры конфигурации драйвера CAN позволяют установить параметры работы контроллера в качестве узла шины CAN:
| Регистр | Ожидаемые значения |
|---|---|
| Регистр установки конфигурации CAN | 1…N = активизация драйвера и установка скорости приема / передачи CAN-сообщений (задается специальной константой из справочника констант); 0 = драйвер отключен. |
| Регистр установки фильтра CAN IDL №0 … CAN IDL №15 |
0…0xFFFF = установить значение фильтра для младшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 0…10 идентификатора стандартного формата или биты 0…15 идентификатора расширенного формата). |
| Регистр установки фильтра CAN IDH №0 … CAN IDH №15 |
0…0x1FFF = установить значение фильтра для старшей части идентификатора CAN-сообщения (биты 16…28 идентификатора расширенного формата). |
| Регистр установки режима пассивного приема сообщений CAN | ≥ 1 = включен режим пассивного приема (listen only) сообщений CAN; 0 = включен режим нормального приема-передачи (normal) сообщений CAN. |
| Регистр режима фильтрации приема данных CAN | ≥ 1 = включить режим фильтрации принимаемых сообщений CAN. 0 = отключить режим фильтрации принимаемых сообщений CAN. |
| Регистр запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке передачи | ≥ 1 = включить режим запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке передачи. 0 = отключить режим запрета автоматической повторной отправки сообщения CAN при ошибке передачи. |
Примечание: В режиме пассивного приема сообщений CAN (listen only) в отличие от нормального режима CAN (normal) драйвер выполняет прием данных из CAN-шины, но при этом не отправляет подтверждение их приема и не переводит сеть в состояние ошибки при обнаружении таковой. Таким образом контроллер остается незаметным для остальных устройств на шине, никак себя не проявляя. Для нормальной работы сети, в ней должны находится минимум два устройства работающие в режиме normal.
Примечание: При включенном режиме фильтрации CAN драйвер будет принимать только те сообщения, идентификаторы которых совпадают с указанными в регистрах установки фильтра приема сообщений CAN значениями, игнорируя все остальные.
Конфигурация драйвера CAN, определяется константой, задающей скорость приема/передачи данных.
| Параметр | Перечень допустимых значений |
|---|---|
| Скорость приема/передачи данных, кбит/с | 20; 33.3; 50; 62.5; 83; 95.2; 100; 125; 250; 500; 800; 1000 |
Именованные константы, определяющие конфигурацию CAN-драйвера, содержатся в разделе «Конфигурация CAN» справочника констант CannyLab, доступ к которому осуществляется через контекстное меню входа функционального блока, имеющего тип «Константа».
Регистры диагностики драйвера CAN позволяют пользователю определить состояние драйвера в тот или иной момент выполнения диаграммы.
| Регистр | Возвращаемые значения |
|---|---|
| Регистр отсутствия активности драйвера CAN | 1 = активность драйвера CAN отсутствует, шина бездействует, прием данных не осуществляется; 0 = регистрируется активность CAN. |
| Регистр переполнения буфера приема CAN | 1 = ошибка, буфер CAN переполнен; 0 = переполнение буфера приема отсутствует. |
| Регистр ошибки приема / передачи CAN | 1 = уровень ошибок приема / передачи CAN превысил допустимый порог; 0 = уровень ошибок приема / передачи ниже допустимого порога. |
| Регистр готовности буфера передачи данных CAN | 1 = буфер передачи данных драйвера CAN свободен и готов к загрузке новых сообщений; 0 = буфер передачи данных драйвера не готов. |
Регистры приема драйвера CAN позволяют получить доступ к значениям, полученным по шине.
| Регистр | Возвращаемые значения |
|---|---|
| Регистр наличия принятых данных CAN | 1 = в буфере приема драйвера CAN находится полученное сообщение, данное значение появляется в регистре на один цикл выполнения диаграммы сообщая об актуальности данных, находящихся в буфере приема; 0 = в буфере приема драйвера CAN нет актуальных данных. |
| Регистр принятого сообщения CAN IDL | 0…0xFFFF = значение младшей части идентификатора полученного CAN-сообщения. |
| Регистр принятого сообщения CAN IDH | 0…0x1FFF = значение старшей части идентификатора полученного CAN-сообщения. |
| Регистр принятого сообщения CAN ERL | 0…0xXX08 = значение, равное количеству байт данных в принятом сообщении, где 0xXX равно: 0x00 (при стандартном формате), 0x40 (при стандартном формате с RTR), 0x80 (при расширенном формате) или 0xС0 (при расширенном формате с RTR). Более подробно смотри примечание. |
| Регистр принятого сообщения CAN D1:D0 … CAN D7:D6 |
0…0xFFFF = значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр. |
Примечание: Регистр принятого сообщения CAN ERL, помимо числа байт в принятом сообщении 0…8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при приеме сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при приеме удаленного запроса данных, RTR = 0 при приеме обычного сообщения.
Регистры передачи сообщений CAN используются для размещения в буфере передачи драйвера данных, подлежащих отправке.
| Регистр | Ожидаемые значения |
|---|---|
| Регистр начала передачи CAN | ≥ 1 = загрузить данные из регистров передачи в буфер передачи драйвера CAN; 0 = не загружать данные в буфер передачи драйвера CAN. |
| Регистр сообщения передачи CAN IDL | 0…0xFFFF = значение младшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения. |
| Регистр сообщения передачи CAN IDH | 0…0x1FFF = значение старшей части идентификатора передаваемого CAN-сообщения. |
| Регистр сообщения передачи CAN ERL | 0…0xXX08 = значение, равное количеству байт данных в передаваемом сообщении, где 0xXX равно: 0x00 (при стандартном формате), 0x40 (при стандартном формате с RTR), 0x80 (при расширенном формате) или 0xС0 (при расширенном формате с RTR). Более подробно смотри примечание. |
| Регистр сообщения передачи CAN D1:D0 … CAN D7:D6 |
0…0xFFFF = значения соответствующих байт данных принятого сообщения CAN, по два байта на регистр. |
Примечание: Регистр сообщения передачи CAN ERL, помимо числа байт в передаваемом сообщении 0…8 в младших битах, содержит в своих старших битах информацию о специальных признаках сообщения: бит 15 - признак EXT и бит 14 признак RTR. Где EXT = 1 при передаче сообщения в расширенном формате, EXT = 0 при стандартном формате сообщения; RTR = 1 при передаче удаленного запроса данных, RTR = 0 при передаче обычного сообщения.
Примеры
Пример №1 функциональной диаграммы приема данных из шины CAN.
Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x0123, содержащие один байт данных, устанавливает на трех своих выходах состояние в соответствии с полученным значением.
Пример №2 функциональной диаграммы приема данных из шины CAN.
Выполняя диаграмму контроллер, получая по шине сообщения стандартного формата с идентификатором 0x01F3, анализирует содержащееся в одном из байтов сообщения значение и устанавливает на своих выходах и встроенном светодиоде соответствующие состояния.
Пример №3 функциональной диаграммы приема данных из шины CAN с использованием фильтров.
В процессе работы контроллер, получая по шине сообщения в расширенном формате, сравнивает их идентификаторы со значениями, заданными в регистрах установки фильтров сообщения CAN и, если они совпадают, передает их содержимое в регистры приема CAN для обработки в функциональной диаграмме, сопровождая это включением своего контрольного светодиода на 10мс. Сообщения, идентификаторы которых не совпадают с указанными в фильтрах, автоматически отбрасываются, сокращая расходование ресурсов контроллера и повышая возможности бесперебойного приема требуемых сообщений.
Пример №1 функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения.
Выполняя диаграмму контроллер, с периодичностью 1 раз в 100мс, передает в шину на скорости 125 кБод данные о состоянии трех своих входов, используя сообщения стандартного формата с идентификатором 0x123, содержащие один байт данных.
Пример №2 функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения.
Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения со стандартным идентификатором 0x001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера.
Пример №3 функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения.
Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения с расширенным идентификатором 0x1f110001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера.
Отличия в отправке расширенного сообщения от отправки стандартного: установить бит 15 регистра Регистр сообщения передачи CAN ERL, старшую часть идентификатора записать в регистр Регистр сообщения передачи CAN IDH.
Пример №4 функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения.
Пример функциональной диаграммы отправки CAN-сообщения со стандартным идентификатором 0x001: 0xDE 0xAD 0xBE 0xEF 0x12 0x34 0x56 0x78 по появлению сигнала на восьмом канале контроллера, а также отправка сообщения с тем же ID, но с нулевыми данными при пропадании сигнала восьмом канале контроллера.
Пример №5 функциональной диаграммы периодической отправки нескольких сообщений.
СМОТРИ ТАКЖЕ
